iniciar-programa
    define-nueva-instruccion norte como inicio
      mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
          gira-izquierda;
      fin;
    fin;

   define-nueva-instruccion sur como inicio
      mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
          gira-izquierda;
      fin;
    fin;

   define-nueva-instruccion este como inicio
      mientras no-orientado-al-este hacer inicio
          gira-izquierda;
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion oeste como inicio
      mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
          gira-izquierda;
      fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion derecha como inicio
        este;
        mientras frente-libre hacer inicio
           avanza;
        fin;
        oeste;
    fin;
    define-nueva-instruccion cambia como inicio
        derecha;
        mientras frente-libre y izquierda-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si izquierda-bloqueada entonces inicio
            norte;
        fin sino inicio
            sur;
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion camina como inicio
        si orientado-al-sur entonces inicio
            si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
                cambia;
                camina;
                deja-zumbador;
            fin sino inicio
                cambia;
                camina;
            fin;
        fin;    
    fin;
    inicia-ejecucion
        cambia;
        camina;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa