iniciar-programa
define-nueva-instruccion gd como inicio
    repetir 3 veces inicio
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion zumbadores como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin;
        zumbadores;
        si orientado-al-sur entonces inicio
            gd;
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        deja-zumbador;
    fin
    sino inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gd;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gd;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                gd;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
                    mientras frente-bloqueado y derecha-libre hacer inicio
                        gd;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                   fin;
                   gira-izquierda;
                   gira-izquierda;
                   mientras frente-libre hacer inicio
                       avanza;
                   fin;
                  gira-izquierda;
                  gira-izquierda;
               fin;
           fin;
        fin;
   fin;
fin;
    inicia-ejecucion
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    gd;
    mientras frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer inicio
        avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        mientras izquierda-libre o frente-libre hacer inicio
            mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
                apagate;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                zumbadores;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
            fin
            sino inicio
                gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        apagate;
    fin;
    gd;
    si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces inicio
        deja-zumbador;
    fin;
    avanza;
fin;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
