iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-d como repetir 3 veces gira-izquierda;

define-nueva-instruccion finalizar como
inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion buscar como
inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras no-orientado-al-sur hacer
inicio
mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
si derecha-libre entonces
inicio
gira-d;
avanza;
si (derecha-bloqueada o izquierda-bloqueada) y (no(derecha-bloqueada y izquierda-bloqueada)) entonces buscar;
si frente-bloqueado y derecha-libre y izquierda-libre entonces finalizar;
fin
sino inicio
finalizar;
fin;
fin;
fin;

define-nueva-instruccion camino como
inicio
si frente-bloqueado entonces
inicio
buscar;
fin;
si (derecha-libre o izquierda-libre) y frente-libre entonces
inicio
avanza;
camino;
fin;
si izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada entonces
inicio
avanza;
camino;
deja-zumbador;
fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    camino;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
