iniciar-programa
    define-nueva-instruccion da-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion ve-a-esquina como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion verifica-camino como inicio
        Si izquierda-bloqueada y frente-libre y derecha-bloqueada entonces inicio
            avanza;
            verifica-camino;
            deja-zumbador;
        fin sino inicio
            Si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                verifica-camino;
            fin sino inicio
                ve-a-esquina;
                mientras no-orientado-al-este hacer inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
                mientras frente-libre y derecha-bloqueada hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                Si derecha-libre entonces inicio
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    verifica-camino;
                fin sino inicio
                    ve-a-esquina;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        ve-a-esquina;
        verifica-camino;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
