iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(k) como
repetir k veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion medio(n) como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        si frente-libre entonces avanza;
        medio(sucede(n));
    fin sino inicio
        gira(2);
        repetir n veces avanza;
        gira-izquierda;
        repetir n veces avanza;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
    mientras frente-libre o derecha-libre hacer inicio
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
            gira(3);
            avanza;
            gira(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(2);
        fin;
    fin;
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
     deja-zumbador;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(2);
    mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
       deja-zumbador;
       avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(2);
    mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
       deja-zumbador;
       avanza;
    fin;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
    repetir 2 veces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
    fin;
    gira(3);
    mientras frente-libre y izquierda-libre hacer inicio
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
           si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        gira(2);       
        mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira(3);
        avanza;
        gira(3);
        avanza;
    fin;
    gira(2);
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira(2);
    avanza;
    gira(3);
      mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira(3);
    avanza;
    gira(3);
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
        repetir 2 veces
        si frente-libre entonces avanza;
        mientras frente-libre hacer inicio
            deja-zumbador;
            avanza;
        fin;
        gira(2);
        deja-zumbador;
        mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira(3);
    avanza;
    gira(3);
    fin;
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    medio(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
