iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
define-nueva-instruccion camina como inicio
si derecha-libre entonces inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
camina;
fin
sino inicio
si orientado-al-norte entonces inicio
gira-derecha;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin;
gira-derecha;
camina;
fin;
si orientado-al-sur y frente-bloqueado entonces inicio
gira-izquierda;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin;
gira-izquierda;
camina;
fin;
fin;
camina;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin;
avanza;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion nivel como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
gira-derecha;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
gira-derecha;
mientras derecha-libre hacer inicio
deja-zumbador;
gira-derecha;
avanza;
gira-izquierda;
deja-zumbador;
avanza;
fin;
deja-zumbador;

fin;
      inicia-ejecucion
mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
gira-izquierda;
fin;
       camina;
       mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
       gira-izquierda;
       fin;
       mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
       fin;
       mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
       gira-izquierda;
       fin;
       mientras frente-libre hacer inicio
       avanza;
       fin;
       gira-izquierda;
       gira-izquierda;


        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin;
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        avanza;
        deja-zumbador;
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        deja-zumbador;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        fin;
        gira-izquierda;

    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    nivel;
    fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
avanza;
gira-derecha;
avanza;
gira-izquierda;
fin;
si no-junto-a-zumbador  entonces inicio
gira-izquierda;
gira-izquierda;
avanza;
gira-derecha;
avanza;
fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
