iniciar-programa
define-nueva-instruccion g(n) como inicio
    repetir n veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion centrar como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        avanza;
        avanza;
        centrar;
        avanza;
    fin
    sino inicio
        g(2);
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion x(m) como inicio
    si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio

    fin;
fin;

define-nueva-instruccion c como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        avanza;
        c;
    fin
    sino inicio
        si izquierda-libre entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            g(1);
            avanza;
            g(1);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            g(2);
            c;
        fin;

    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        c;
        g(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        g(3);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        g(2);
        si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
            repetir 3 veces inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
            fin;
            g(1);
            avanza;
            g(1);
            repetir 2 veces avanza;
            deja-zumbador;
            g(3);
        fin;

        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            avanza;
            g(3);
            avanza;
            g(3);
            mientras frente-libre hacer inicio
                si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                g(1);
                si frente-libre entonces avanza;
                si no junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                g(3);
            fin;
            g(3);
            centrar;
            g(1);
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            g(2);
            avanza;
            g(2);
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
