iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
        si no-junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
            mientras junto-a-zumbador y orientado-al-sur hacer inicio
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    mientras junto-a-zumbador y orientado-al-sur hacer inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        fin sino inicio
                            repetir 2 veces gira-izquierda;
                            si frente-libre entonces avanza;
                        fin;
                    fin;
                fin;
                mientras frente-libre y orientado-al-sur hacer inicio
                si frente-libre entonces avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        fin;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            si frente-libre entonces avanza;gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        fin;
        repetir 2 veces gira-izquierda;si frente-libre entonces avanza;
        gira-izquierda; si frente-libre entonces avanza;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
