iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion regresa como inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
gira-derecha;
avanza;
avanza;
gira-derecha;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin;
si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
apagate;
fin;
fin;
si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
sal-de-instruccion;
fin;
media-vuelta;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
gira-derecha;
avanza;
gira-derecha;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion recoge-zumbadores como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
recoge-zumbadores;
deja-zumbador;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin;
fin
sino
    inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    avanza;
    avanza;
    gira-derecha;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    recoge-zumbadores;
    regresa;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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