iniciar-programa
        define-nueva-instruccion atras como inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
        define-nueva-instruccion derecha como inicio
            atras;
            gira-izquierda;
        fin;
        define-nueva-instruccion fla como inicio
            mientras frente-libre hacer inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        define-nueva-instruccion regresae como inicio
            mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
            fla;
            derecha;
            fla;
            atras;
        fin;
        define-nueva-instruccion recoge como inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
             si orientado-al-norte y frente-bloqueado entonces atras;
                coge-zumbador;
                recoge;
                si algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin
            sino inicio

            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre y orientado-al-norte hacer inicio
                avanza;
            fin;

            si frente-bloqueado y no-junto-a-zumbador y derecha-libre entonces inicio
                atras;
                fla;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
                mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                recoge;
            fin
            sino inicio
                si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    apagate;
                fin;
            fin;
            fin;
            si orientado-al-norte entonces regresae;
            si orientado-al-sur entonces regresae;
        fin;
    inicia-ejecucion
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            avanza;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            recoge;
            regresae;
            gira-izquierda;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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