iniciar-programa

    define-nueva-instruccion norte como mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion sur como mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion este como mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion oeste como mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
    fin;

    define-nueva-instruccion ir11 como inicio
        sur;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        oeste;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        este;
    fin;

    define-nueva-instruccion avanzar como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin sino inicio
            norte;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si derecha-bloqueada entonces inicio
                    oeste;
                fin sino inicio
                    si izquierda-bloqueada entonces inicio
                        este;
                    fin;
                fin;
            fin sino inicio
                ir11;
                sur;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion marca como inicio
        repetir 4 veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si no junto-a-zumbador entonces inicio
                        deja-zumbador;
                        media-vuelta;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                    fin sino inicio
                        deja-zumbador;
                        repetir 2 veces deja-zumbador;
                        media-vuelta;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                    fin;
                fin sino inicio
                    repetir 2 veces deja-zumbador;
                    media-vuelta;
                    repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin;
            fin;
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion buscaBeep como inicio
        mientras no junto-a-zumbador y no orientado-al-sur hacer inicio
            avanzar;
        fin;
        si junto-a-zumbador y no orientado-al-sur entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                avanzar;
                buscaBeep;
            fin sino inicio
                deja-zumbador;
                marca;
                avanzar;
                buscaBeep;
            fin;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion busca como inicio
        si junto-a-zumbador y no orientado-al-sur entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                coge-zumbador;
                coge-zumbador;
                busca;
                deja-zumbador;
            fin sino inicio
                deja-zumbador;
                avanzar;
                busca;
            fin;
        fin sino inicio
            si no orientado-al-sur entonces inicio
                avanzar;
                busca;
            fin sino inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            fin;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        ir11;
        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y derecha-bloqueada y junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            apagate;
        fin;
        mientras no orientado-al-sur hacer inicio
            buscaBeep;
        fin;
        este;
        busca;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
