iniciar-programa
define-nueva-instruccion g(h) como inicio
    repetir h veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busca como inicio
   si frente-libre entonces inicio
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            busca;
        fin;
   fin
   sino inicio
       si derecha-libre y no junto-a-zumbador entonces inicio
           g(3);
           avanza;
           g(3);
           mientras frente-libre hacer avanza;
           g(2);
           busca;
       fin
       sino inicio
           si derecha-bloqueada y no junto-a-zumbador entonces inicio
               apagate;
           fin;
       fin;

    fin;

fin;

define-nueva-instruccion checa como inicio
    repetir 4 veces inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    repetir 2 veces deja-zumbador;
                fin
                sino inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
            fin
            sino inicio
                repetir 2 veces deja-zumbador;

            fin;
            g(2);
            avanza;
            gira-izquierda;
        fin
        sino inicio
            g(3);
        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion sigue como inicio

        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    deja-zumbador;
                    sigue;

                fin
                sino inicio
                    deja-zumbador;

                fin;
            fin
            sino inicio
                si derecha-libre y frente-bloqueado entonces inicio
                    g(3);
                    avanza;
                    g(3);
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    g(2);
                    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                    si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
                        g(2);
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        g(3);
                        mientras frente-libre hacer avanza;
                        g(3);
                    fin
                    sino inicio
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                coge-zumbador;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    deja-zumbador;
                                    avanza;
                                fin
                                sino inicio
                                    deja-zumbador;
                                fin;
                            fin

                        fin;
                fin
                sino inicio
                    sigue;
                fin;
            fin;
       fin
       sino inicio
           si derecha-libre y frente-bloqueado entonces inicio
               g(3);
               avanza;
               g(3);
               mientras frente-libre hacer avanza;
               g(2);
               mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
               si frente-bloqueado y no junto-a-zumbador entonces inicio
                   g(2);
                   mientras frente-libre hacer avanza;
                   g(3);
                   mientras frente-libre hacer avanza;
                   g(3);
               fin
               sino inicio
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                coge-zumbador;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    deja-zumbador;

                                    sigue;
                                fin
                                sino inicio
                                    deja-zumbador;

                                fin;
                            fin

                        fin;
           fin;
       fin;

fin;

define-nueva-instruccion zumba como inicio
    si frente-libre o derecha-libre entonces inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    zumba;
                fin
                sino inicio
                    g(3);
                    avanza;
                    g(3);
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    g(2);
                    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        zumba;

                    fin;

                fin;
            fin
            sino inicio
                deja-zumbador;
                checa;
                sigue;
                zumba;
            fin;

        fin;
    fin
    sino inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                deja-zumbador;
                g(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                g(3);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                g(3);
            fin
            sino inicio
                deja-zumbador;
                checa;
            fin;

        fin;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion cuenta(n) como inicio
    si frente-libre y orientado-al-norte y no junto-a-zumbador entonces inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                cuenta(sucede(n));
            fin
            sino inicio
                deja-zumbador;
                cuenta(n);
            fin;
        fin
        sino inicio
            cuenta(n);
        fin;
    fin
    sino inicio
        si derecha-libre y orientado-al-norte y no junto-a-zumbador entonces inicio
            g(3);
            avanza;
            g(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            g(2);
            cuenta(n);
        fin
        sino inicio
            si orientado-al-norte y no junto-a-zumbador entonces inicio
                g(2);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                g(3);
                mientras frente-libre hacer avanza;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        g(1);
                        coge-zumbador;
                        cuenta(sucede(n));
                    fin
                    sino inicio

                        repetir n veces deja-zumbador;
                    fin;
                fin
                sino inicio
                    repetir n veces deja-zumbador;
                fin;
            fin
            sino inicio
                si orientado-al-sur y no junto-a-zumbador entonces inicio
                    repetir n veces deja-zumbador;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;


fin;

define-nueva-instruccion cuenta2(m) como inicio
    si frente-libre entonces inicio
        si no junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            cuenta2(m);
        fin
        sino inicio
            coge-zumbador;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                cuenta2(sucede(m));
            fin
            sino inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
                cuenta2(m);
            fin;
        fin;
    fin
    sino inicio
        si derecha-libre entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    cuenta2(sucede(m));
                fin
                sino inicio
                    deja-zumbador;

                fin;
            fin;
            g(3);
            avanza;
            g(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            g(2);
            cuenta2(m);

        fin
        sino inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    coge-zumbador;
                    cuenta2(sucede(m));
                fin
                sino inicio
                    deja-zumbador;

                fin;
            fin;
            g(2);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            g(3);
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            repetir m veces deja-zumbador;
            apagate;

        fin;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    busca;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        zumba;
    fin;
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    g(3);
    cuenta2(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
