iniciar-programa
define-nueva-instruccion checa como
inicio
    repetir 4 veces
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
            avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                avanza;
                deja-zumbador;
            fin
            sino
            inicio
            avanza;
            fin;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
        fin;
        gira-izquierda;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion dq como
inicio
    si no(junto-a-zumbador o (derecha-bloqueada y frente-bloqueado))entonces
    inicio
        mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            si no(derecha-bloqueada y frente-bloqueado) entonces
            inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            dq;
        fin;
    fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion a(n) como
inicio
    si no-orientado-al-oeste y no-orientado-al-sur entonces
    inicio
        mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            si frente-bloqueado y derecha-libre entonces
            inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            a(n);
            fin
            sino
            inicio
                si derecha-bloqueada entonces gira-izquierda;
                a(n);
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            coge-zumbador;
                checa;
                si junto-a-zumbador entonces
                inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                fin
                sino
                inicio
                deja-zumbador;
                si derecha-bloqueada y frente-bloqueado entonces
                inicio
                gira-izquierda;
                fin
                sino
                inicio
                    si frente-libre entonces
                    inicio
                    avanza;
                    fin
                    sino
                    inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
                fin;
                a(n);
            fin;
        fin;
    fin
    sino
    inicio
        si orientado-al-sur y no-orientado-al-oeste entonces
        inicio
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        coge-zumbador;
        a(sucede(n));
        fin
        sino
        inicio
            deja-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si frente-libre entonces
            inicio
                avanza;
                a(n);
            fin
            sino
            inicio
                si derecha-libre entonces
                inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            a(n);
                fin
                sino
                inicio
                gira-izquierda;
                a(n);
                fin;
            fin;
        fin;
        fin
        sino
        inicio
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            repetir n veces deja-zumbador;
            apagate;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        dq;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
        mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer avanza;
        a(0);
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
