iniciar-programa
define-nueva-instruccion avanzado como inicio
    si frente-bloqueado y derecha-libre entonces inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces avanza;
        gira-izquierdA;
    fin
    sino si frente-libre entonces avanza;
fin;
define-nueva-instruccion necesarios(n) como inicio
    si frente-libre o (derecha-libre o junto-a-zumbador) entonces inicio
        mientras no junto-a-zumbador y (derecha-libre o frente-libre) hacer inicio
            avanzado;
             si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                necesarios(sucede(n));
            fin;
            si frente-bloqueado y (derecha-bloqueada y no-junto-a-zumbador) entonces inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                si no si-es-cero(n) entonces deja-zumbador;
                repetir n veces deja-zumbador;
                apagate;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierdA;
    mientras frente-libre o (derecha-libre o junto-a-zumbador) hacer inicio
        mientras no junto-a-zumbador y (derecha-libre o frente-libre) hacer avanzado;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            si no junto-a-zumbador entonces inicio
                repetir 4 veces inicio
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            coge-zumbador;
                            si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
                            deja-zumbador;
                        fin
                        sino repetir 2 veces deja-zumbador;
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin
                    sino repetir 2 veces gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                fin;
                mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            fin;
           si frente-libre o derecha-libre entonces deja-zumbador;
        fin;
       avanzado;
    fin;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    necesarios(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
