iniciar-programa
 define-nueva-instruccion inv como
  inicio
   gira-izquierda;
   gira-izquierda;
  fin;
 define-nueva-instruccion der como
  inicio
   repetir 3 veces
    gira-izquierda;
  fin;
 define-nueva-instruccion rec como
  inicio
   mientras frente-libre hacer
    avanza;
  fin;
 define-nueva-instruccion ubi como
  inicio
   mientras no-orientado-al-norte hacer
    gira-izquierda;
   rec;
   der;
   rec;
   inv;
  fin;
 define-nueva-instruccion rev como
  inicio
   der;
   repetir 3 veces
    inicio
     si frente-libre entonces
      inicio
       avanza;
       si junto-a-zumbador entonces
        inicio
         coge-zumbador;
         si junto-a-zumbador entonces
          inicio
           coge-zumbador;
           si junto-a-zumbador entonces
            inicio
             repetir 5 veces
              deja-zumbador;
            fin
           sino
            inicio
             deja-zumbador;
             deja-zumbador;
            fin;
          fin
         sino
          inicio
           deja-zumbador;
          fin;
        fin
       sino
        inicio
         repetir 3 veces
          deja-zumbador;
        fin;
       inv;
       avanza;
       inv;
      fin;
     gira-izquierda;
    fin;
   inv;
  fin;
 define-nueva-instruccion cou como
  inicio
   rev;
   deja-zumbador;
   repetir 4 veces
    inicio
     si frente-libre entonces
      inicio
       avanza;
       si junto-a-zumbador entonces
        inicio
         coge-zumbador;
         si junto-a-zumbador entonces
          inicio
           deja-zumbador;
          fin
         sino
          inicio
           deja-zumbador;
           cou;
          fin;
        fin;
       inv;
       avanza;
       inv;
      fin;
     gira-izquierda;
    fin;
  fin;
 define-nueva-instruccion clean como
  inicio
   si junto-a-zumbador entonces
    inicio
     coge-zumbador;
     coge-zumbador;
     si junto-a-zumbador entonces
      inicio
       coge-zumbador;
       clean;
       deja-zumbador;
      fin
     sino
      inicio
       deja-zumbador;
       si frente-libre entonces
        inicio
         avanza;
         clean;
        fin
       sino
        inicio
         si izquierda-libre entonces
          inicio
           inv;
           rec;
           der;
           avanza;
           der;
           clean;
          fin
         sino
          inicio
           coge-zumbador;
          fin;
        fin;
      fin;
    fin
   sino
    inicio
     si frente-libre entonces
      inicio
       avanza;
       clean;
      fin
     sino
      inicio
       si izquierda-libre entonces
        inicio
         inv;
         rec;
         der;
         avanza;
         der;
         clean;
        fin;
      fin;
    fin;
  fin;
 define-nueva-instruccion es como
  inicio
   ubi;
   mientras no junto-a-zumbador hacer
    inicio
     si frente-libre entonces
      inicio
       avanza;
      fin
     sino
      inicio
       gira-izquierda;
       avanza;
       gira-izquierda;
       rec;
       inv;
      fin;
    fin;
   inv;
   si frente-libre entonces
    inicio
     avanza;
     si no-junto-a-zumbador entonces
      inicio
       repetir 3 veces
        deja-zumbador;
      fin;
     inv;
     avanza;
     inv;
    fin;
   inv;
   cou;
   ubi;
   clean;
   der;
  fin;
    inicia-ejecucion
     es;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
