iniciar-programa
  define-nueva-instruccion norte como inicio
      mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
          gira-izquierda;
      fin;
  fin;
  define-nueva-instruccion sur como inicio
      mientras no-orientado-al-sur hacer inicio
          gira-izquierda;
      fin;
  fin;
  define-nueva-instruccion este como inicio
      mientras no-orientado-al-este hacer inicio
          gira-izquierda;
      fin;
  fin;
  define-nueva-instruccion oeste como inicio
      mientras no-orientado-al-oeste hacer inicio
          gira-izquierda;
      fin;
  fin;
  define-nueva-instruccion busca-salida como inicio
      si junto-a-zumbador entonces inicio
          coge-zumbador;
          si junto-a-zumbador entonces inicio
              deja-zumbador;
          fin sino inicio
              deja-zumbador;
              apagate;
          fin;
      fin sino inicio
          repetir 2 veces deja-zumbador;
          norte;
          si frente-libre entonces inicio
              avanza;
              busca-salida;
              sur;
              avanza;
          fin;
          sur;
          si frente-libre entonces inicio
              avanza;
              busca-salida;
              norte;
              avanza;
          fin;
          este;
          si frente-libre entonces inicio
              avanza;
              busca-salida;
              oeste;
              avanza;
          fin;
          oeste;
          si frente-libre entonces inicio
              avanza;
              busca-salida;
              este;
              avanza;
          fin;
      fin;
  fin;
    inicia-ejecucion
        busca-salida;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
