iniciar-programa

define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion atras como
inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
fin;

define-nueva-instruccion busca como
inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                atras;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            busca;
            atras;
        fin;
    fin;




    gira-derecha;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                atras;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            busca;
            atras;
        fin;
    fin;






    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                atras;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            busca;
            atras;
        fin;
    fin;




    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
                deja-zumbador;
                apagate;
            fin
            sino
            inicio
                deja-zumbador;
                atras;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin
        sino
        inicio
            deja-zumbador;
            deja-zumbador;
            busca;
            atras;
        fin;
    fin;



fin;


    inicia-ejecucion
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        deja-zumbador;
        deja-zumbador;
        busca;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
