iniciar-programa
     define-nueva-instruccion derecha como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
     fin;
     define-nueva-instruccion vuelve como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
        avanza;
        repetir 2 veces gira-izquierda;
         fin;
     define-nueva-instruccion marca como inicio
        repetir 2 veces deja-zumbador;
     fin;
     define-nueva-instruccion desmarca como inicio
      repetir 2 veces coge-zumbador;
     fin;
      define-nueva-instruccion recorre como inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
          si frente-libre entonces inicio
           marca;
           avanza;
           recorre;
           vuelve;
           desmarca;
     fin;
        si izquierda-libre entonces inicio
        gira-izquierda;
        marca;
        avanza;
        recorre;
        vuelve;
        desmarca;
        derecha;
     fin;
     si derecha-libre entonces inicio
        derecha;
        marca;
        avanza;
        recorre;
        vuelve;
        desmarca;
        gira-izquierda;
        fin;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
       si frente-libre entonces inicio
        marca;
        avanza;
        recorre;
        vuelve;
        desmarca;
       gira-izquierda;
       gira-izquierda;
      fin;
      fin
        sino inicio
          coge-zumbador;
       si junto-a-zumbador entonces inicio
       deja-zumbador;
       fin
       sino
       apagate;
       fin;
  fin;
         inicia-ejecucion
     recorre;
            apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
