iniciar-programa
define-nueva-instruccion resl como
 inicio
   si no junto-a-zumbador entonces
       inicio
       repetir 2 veces
         deja-zumbador;
         coge-zumbador;
         si junto-a-zumbador entonces
         deja-zumbador
         sino
         apagate;
           repetir 4 veces
             inicio
              si frente-libre entonces
              inicio
                 avanza;
                  resl;                                  
                  repetir 2 veces
                  gira-izquierda;
                  avanza;
                  repetir 2 veces
                  gira-izquierda;
               fin;
               gira-izquierda;
            fin;
          fin;
           coge-zumbador;
         si junto-a-zumbador entonces
         deja-zumbador
         sino
         apagate;
  fin;
    inicia-ejecucion
    resl;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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