iniciar-programa
define-nueva-instruccion backtracking como inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces deja-zumbador;
        repetir 4 veces inicio
            si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            backtracking;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;



            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            fin;
        gira-izquierda;
        fin;
    fin sino inicio
    coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
        deja-zumbador;
        fin sino inicio
        apagate;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    backtracking;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
