iniciar-programa
define-nueva-instruccion marca como
inicio
repetir 2 veces
deja-zumbador;
fin;
define-nueva-instruccion atras como
inicio
     repetir 2 veces
     gira-izquierda;
     avanza;
     repetir 2 veces
     gira-izquierda;
 fin;
define-nueva-instruccion desmarca como
inicio
repetir 2 veces
coge-zumbador;
fin;
define-nueva-instruccion todo como
inicio
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
        si frente-libre entonces
        inicio
           marca;
           avanza;
           todo;
           atras;
           desmarca;
        fin;
        si izquierda-libre entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            marca;
            avanza;
            todo;
            atras;
            desmarca;
            repetir 3 veces
                gira-izquierda;
        fin;
        si derecha-libre entonces
        inicio
            repetir 3 veces
                gira-izquierda;
            marca;
            avanza;
            todo;
            atras;
            desmarca;
            gira-izquierda;
        fin;
        repetir 2 veces
        gira-izquierda;
        si frente-libre entonces
        inicio
            marca;
            avanza;
            todo;
            atras;
            desmarca;
            repetir 2 veces
                gira-izquierda;
        fin;
    fin
    sino
    inicio
        coge-zumbador;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            deja-zumbador;
        fin
        sino
        inicio
            apagate;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    todo;
       apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa   

