 iniciar-programa
 define-nueva-instruccion media-Vuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
 define-nueva-instruccion gira-Derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
 define-prototipo-instruccion camion(n);

define-nueva-instruccion camino(k) como inicio
 mientras no orientado-al-oeste y no junto-a-zumbador  hacer inicio
 si  frente-libre y no junto-a-zumbador  entonces inicio
  avanza;
 si Junto-a-zumbador entonces inicio
 Coge-zumbador;
 si junto-a-zumbador entonces inicio
 mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
 mientras no orientado-al-norte hacer inicio
 gira-izquierda;
 fin;
 Camino(sucede(k));
 fin
 sino si no junto-a-zumbador entonces inicio
 mientras no orientado-al-norte hacer inicio
 gira-izquierda;
 fin;
 camino(k);
 fin;
 fin
 sino si no junto-a-zumbador  entonces inicio
 media-vuelta; avanza;
 gira-izquierda;
 camino(k);
 fin;
 fin
 sino si frente-bloqueado entonces inicio
 gira-derecha;
 fin;
 fin;


 si  frente-libre y orientado-al-oeste y no junto-a-zumbador  entonces inicio
  avanza;
 si Junto-a-zumbador entonces inicio
 Coge-zumbador;
 si junto-a-zumbador entonces inicio
 mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
 mientras no orientado-al-norte hacer inicio
 gira-izquierda;
 fin;
 Camino(sucede(k));
 fin
 sino si no junto-a-zumbador entonces inicio
 mientras no orientado-al-norte hacer inicio
 gira-izquierda;
 fin;
 camino(k);
 fin;
 fin
 sino si no junto-a-zumbador  entonces inicio
 media-vuelta; avanza;
 media-vuelta;
  repetir k veces inicio
  deja-zumbador;
  fin;
 fin;
 fin;
 si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
 media-vuelta;
 repetir k veces deja-zumbador;
 sal-de-instruccion;
 fin;







fin;

define-nueva-instruccion Camion(n) como inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
Coge-zumbador;
Camion(sucede(n));
fin sino inicio
mientras no orientado-al-norte hacer inicio
gira-izquierda;
fin;
Camino(0);
Repetir n veces
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
fin sino
 si no junto-a-zumbador entonces
inicio
Mientras no orientado-al-este hacer
inicio
gira-izquierda;
fin;
avanza;
repetir 5 veces deja-zumbador;
apagate;
fin;

si junto-a-zumbador entonces inicio
apagate;
fin sino si no junto-a-zumbador entonces
inicio
Mientras no orientado-al-este hacer
inicio
gira-izquierda;
fin;
avanza;
repetir 5 veces deja-zumbador;
apagate;
fin;
fin;
fin;

    inicia-ejecucion
     Camion(0);




        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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