iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como
inicio
  repetir 3 veces
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion mira-este como
inicio
  mientras no-orientado-al-este hacer
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion paso-atras como
inicio
  repetir 2 veces
    gira-izquierda;
  avanza;
  repetir 2 veces
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion vacia(n) como
inicio
  si no(si-es-cero(n)) entonces
  inicio
    si frente-libre entonces
    inicio
      avanza;
      si no-junto-a-zumbador entonces
      inicio
        paso-atras;
        si derecha-libre entonces
        inicio
          gira-derecha;
          avanza;
          si no-junto-a-zumbador entonces
          inicio
            paso-atras;
            gira-izquierda;
            si izquierda-libre entonces
            inicio
              gira-izquierda;
              avanza;
              si no-junto-a-zumbador entonces
              inicio
                paso-atras;
                mira-este;
                avanza;
                repetir 5 veces
                  deja-zumbador;
                apagate;
              fin;
            fin;
          fin;
        fin
        sino
        inicio
            si izquierda-libre entonces
            inicio
              gira-izquierda;
              avanza;
              si no-junto-a-zumbador entonces
              inicio
                paso-atras;
                mira-este;
                avanza;
                repetir 5 veces
                  deja-zumbador;
                apagate;
              fin;
            fin;
        fin;
      fin;
    fin
    sino
    inicio
               si derecha-libre entonces
        inicio
          gira-derecha;
          avanza;
          si no-junto-a-zumbador entonces
          inicio
            paso-atras;
            gira-izquierda;
            si izquierda-libre entonces
            inicio
              gira-izquierda;
              avanza;
              si no-junto-a-zumbador entonces
              inicio
                paso-atras;
                mira-este;
                avanza;
                repetir 5 veces
                  deja-zumbador;
                  apagate;
              fin;
            fin;
          fin;
        fin
        sino
        inicio
            si izquierda-libre entonces
            inicio
              gira-izquierda;
              avanza;
              si no-junto-a-zumbador entonces
              inicio
                paso-atras;
                mira-este;
                avanza;
                repetir 5 veces
                  deja-zumbador;
                 apagate;
              fin;
            fin;
        fin;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
      mira-este;
      avanza;
      repetir 5 veces
        deja-zumbador;
      apagate;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
      coge-zumbador;
      si junto-a-zumbador entonces
      inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer
          coge-zumbador;
          vacia(precede(n));
      fin
      sino
        vacia(n);
    fin;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion llena(n) como
inicio
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
  si frente-libre entonces
  inicio
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces
      paso-atras;
  fin;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
  si derecha-libre entonces
  inicio
    gira-derecha;
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
      paso-atras;
      gira-izquierda;
    fin;
  fin;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces
inicio
  si izquierda-libre entonces
  inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces
    inicio
      paso-atras;
      si no(si-es-cero(n)) entonces
      inicio
        repetir n veces
          deja-zumbador;
      fin
      sino
      inicio
        mira-este;
        avanza;
        repetir 5 veces
          deja-zumbador;
      fin;
      apagate;
    fin;
  fin
  sino
  inicio
    si no(si-es-cero(n)) entonces
    inicio
      repetir n veces
        deja-zumbador;
    fin
    sino
    inicio
      mira-este;
      avanza;
      repetir 5 veces
        deja-zumbador;
    fin;
    apagate;
  fin;
fin;
si junto-a-zumbador entonces
  inicio
    coge-zumbador;
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
      mientras junto-a-zumbador hacer
        coge-zumbador;
      llena(sucede(N));
    fin
    sino
    inicio
      llena(n);
    fin;
  fin;
fin;
define-nueva-instruccion capacidad(n) como
inicio
  si junto-a-zumbador entonces
  inicio
    coge-zumbador;
    capacidad(sucede(n));
  fin
  sino
  inicio
    vacia(n);
    si frente-libre entonces
    inicio
      avanza;
      si no-junto-a-zumbador entonces
       paso-atras
     sino
     inicio
        llena(0);
     fin;
    fin;
    si izquierda-libre entonces
    inicio
      gira-izquierda;
      avanza;
      si junto-a-zumbador entonces
      inicio
        llena(0);
      fin
      sino
      inicio
        paso-atras;
        gira-derecha;
      fin;
    fin;
    si derecha-libre entonces
    inicio
       gira-derecha;
       avanza;
       si junto-a-zumbador entonces
       inicio
         llena(0);
       fin
       sino
       inicio
         paso-atras;
         mira-este;
         avanza;
         repetir 5 veces
           deja-zumbador;
       fin;
    fin;
  fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    capacidad(0);
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
