iniciar-programa

    define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion regresa como inicio
        media-vuelta;
        avanza;
    fin;

    define-nueva-instruccion avanza-derecha como inicio
        gira-derecha;
        avanza;
    fin;

    define-nueva-instruccion avanza-izquierda como inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
    fin;

    define-nueva-instruccion camino como inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                coge-zumbador;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    camino;
                    deja-zumbador;
                fin
                sino inicio
                    camino;
                fin;
            fin
            sino inicio
                regresa;
                media-vuelta;
                si derecha-libre entonces inicio
                    avanza-derecha;

                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            camino;
                            deja-zumbador;
                        fin
                        sino inicio
                            camino;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        regresa;
                        gira-derecha;
                        si izquierda-libre entonces inicio
                            avanza-izquierda;
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                coge-zumbador;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    camino;
                                    deja-zumbador;
                                fin
                                sino inicio
                                    camino;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                regresa;
                                gira-izquierda;

                                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;

                            fin;
                        fin
                        sino inicio

                            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                        fin;
                    fin;

                fin
                sino inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                            avanza-izquierda;
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                coge-zumbador;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    camino;
                                    deja-zumbador;
                                fin
                                sino inicio
                                    camino;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                regresa;
                                gira-izquierda;

                                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                            fin;
                    fin
                    sino inicio

                            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si derecha-libre entonces inicio
                    avanza-derecha;

                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        coge-zumbador;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            camino;
                            deja-zumbador;
                        fin
                        sino inicio
                            camino;
                        fin;
                    fin
                    sino inicio
                        regresa;
                        gira-derecha;
                        si izquierda-libre entonces inicio
                            avanza-izquierda;
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                coge-zumbador;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    camino;
                                    deja-zumbador;
                                fin
                                sino inicio
                                    camino;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                regresa;
                                gira-izquierda;

                                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                            fin;
                        fin
                        sino inicio

                            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                        fin;
                    fin;

            fin
            sino inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                            avanza-izquierda;
                            si junto-a-zumbador entonces inicio
                                coge-zumbador;
                                si junto-a-zumbador entonces inicio
                                    camino;
                                    deja-zumbador;
                                fin
                                sino inicio
                                    camino;
                                fin;
                            fin
                            sino inicio
                                regresa;
                                gira-izquierda;

                                mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                            fin;
                    fin
                    sino inicio

                            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
                    fin;
            fin;
        fin;

    fin;

    define-nueva-instruccion capacidad como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            capacidad;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
        fin
        sino inicio
            camino;
        fin;
    fin;

    inicia-ejecucion
        capacidad;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
            repetir 5 veces deja-zumbador;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
