iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira (k) como
inicio
repetir k veces gira-izquierda (*2 para media vuelta y 3 para gira derecha*)
fin;
define-nueva-instruccion poda como
inicio
si junto-a-zumbador entonces inicio
coge-zumbador;
avanza;
poda;
avanza;
fin
sino inicio
gira (2);
fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    (*Aseguramos inicirar hacia el este*)
    mientras NO orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    (*Avanzamos hasta el cactus*)
    mientras NO junto-a-zumbador hacer avanza;
    (*Nos posisionamos sobre la segunda fila sobre el cactus*)
    gira-izquierda;
    avanza;
    (*Inicia el ciclo de tomar ramas mientras karel este sobre el cactus*)
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
    (*Verificamos si existe alguna rama en el lado derecho,
    si existe la tomamos*)
    gira (3);
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    gira(2);
    avanza;
    gira (3);
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    poda;
    avanza;
    fin
    sino inicio
    gira(2);
    avanza;
    fin;
    mientras NO orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras NO junto-a-zumbador hacer avanza;
    fin
    sino inicio
    gira (2);
    avanza;
    fin;
    (*Verificamos si existe alguna rama en el lado izquierda,
    si existe la tomamos*)
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    gira (2);
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    poda;                                                                 
    avanza;
    fin
    sino inicio
    gira (2);
    avanza;
    fin;
    mientras NO orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras NO junto-a-zumbador hacer avanza;
    fin
    sino inicio
    gira (2);
    avanza;
    fin;
    mientras NO orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    (*Se realiza la comprobacin para el siguiente nivel del cactus*)
    avanza;
    fin;
    (*colocamos todos los zumbadores tomados en la esquina 1,1*)
    mientras NO orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira (2);
    repetir 50 veces inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    gira (2);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
