iniciar-programa
define-nueva-instruccion prueba-este como
inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras no-orientado-al-este hacer
            gira-izquierda;
        fin
        sino
        inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                mientras no-orientado-al-norte hacer
                gira-izquierda;
                avanza;
        fin;
    fin
    sino
    inicio
    mientras no-orientado-al-norte hacer
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion busca-raiz como
inicio
 mientras no-orientado-al-este hacer
 gira-izquierda;
 mientras frente-libre y no junto-a-zumbador hacer
 avanza;
 mientras no-orientado-al-norte hacer
 gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busca-rama como
inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces
    inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
        inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras no-orientado-al-oeste hacer
            gira-izquierda;
        fin
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            avanza;
            prueba-este;
        fin;
    fin
    sino
    prueba-este;
    fin;
define-nueva-instruccion poda2 como
inicio
    si junto-a-zumbador entonces
    inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    poda2;
    avanza;
    fin
    sino
    inicio
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
fin;


define-nueva-instruccion poda-oeste como
inicio
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces
    inicio
        si frente-libre entonces
        avanza;
        poda-oeste;
        mientras no-orientado-al-este hacer
        gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces
        coge-zumbador;
        si frente-libre entonces
        avanza;
    fin
    sino
    inicio
        si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
        inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer
        gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces
        coge-zumbador;
        fin
        sino
            inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras no-orientado-al-norte hacer
        gira-izquierda;
            fin;
        avanza;
        poda2;
    fin;
fin;

define-nueva-instruccion poda-este como
inicio
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces
    inicio
        si frente-libre entonces
        avanza;
        poda-este;
        mientras no-orientado-al-oeste hacer
        gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces
        coge-zumbador;
        avanza;
    fin
    sino
    inicio
        si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces
        inicio
        mientras no-orientado-al-norte hacer
        gira-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces
        coge-zumbador;
        fin
        sino
            inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras no-orientado-al-norte hacer
        gira-izquierda;
            fin;
        avanza;
        poda2;
    fin;
fin;

    inicia-ejecucion
    busca-raiz;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
    busca-rama;
    si orientado-al-oeste entonces
    inicio
        poda-oeste;
        mientras no-orientado-al-sur hacer
        gira-izquierda;
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         avanza;
         gira-izquierda;
         avanza;
         deja-zumbador;
         mientras no orientado-al-norte hacer
         gira-izquierda;
        fin
        sino
        inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        fin;
    fin;
    si orientado-al-este entonces
    inicio
        poda-este;
        mientras no-orientado-al-sur hacer
        gira-izquierda;
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         avanza;
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         gira-izquierda;
         avanza;
         deja-zumbador;
         mientras no orientado-al-norte hacer
         gira-izquierda;
        fin
        sino
        inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        avanza;
        fin;
   fin;
   fin;
   gira-izquierda;
   gira-izquierda;
   mientras frente-libre hacer
   avanza;
   mientras no-orientado-al-oeste hacer
   gira-izquierda;
   mientras frente-libre hacer
   avanza;
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
   deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa 