iniciar-programa
define-nueva-instruccion derecha como inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion orienta como inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer
        gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion busca como inicio
    mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
fin;
define-nueva-instruccion orienta2 como inicio
    mientras no orientado-al-oeste hacer
        gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion ramas como inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
            fin;
            gira;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            deja-zumbador;
            fin;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
               coge-zumbador;
               avanza;
            fin;
            gira;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces gira-izquierda;
            fin;
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces orienta;
                busca;
                gira-izquierda;
                avanza;
        fin sino inicio
        gira;
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        fin;
 fin;
 define-nueva-instruccion ramas2 como inicio
     derecha;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces gira;
            avanza;
            deja-zumbador;
            derecha;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
               coge-zumbador;
               avanza;
            fin;
            gira;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
                si junto-a-zumbador entonces derecha;
            fin;
            coge-zumbador;
            si no-junto-a-zumbador entonces  orienta2;
                busca;
                derecha;
                avanza;
        fin sino inicio
        gira;
        avanza;
        derecha;
        avanza;
        fin;
 fin;

    inicia-ejecucion
    orienta;
    busca
    ;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        ramas;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
        gira;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        si frente-bloqueado entonces
        gira;
        avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        ramas2;
    fin;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    gira;
    mientras frente-libre hacer inicio avanza;
        si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces derecha;
        mientras frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    fin;

fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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