iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    repetir 6 veces avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    si frente-libre entonces
    inicio
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    repetir 10 veces
        inicio
        si no-junto-a-zumbador entonces
            inicio
            mientras frente-libre hacer
            inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            avanza;
            fin;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            fin;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador entonces
         mientras frente-libre hacer
            inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            avanza;
            fin;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador y frente-libre entonces coge-zumbador;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer
            inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            avanza;
            si frente-bloqueado entonces
            inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
            si frente-libre y orientado-al-este entonces
                inicio
                avanza;
                gira-izquierda;
                fin;
            fin;
        gira-izquierda;
        avanza;
        gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        fin
        sino
            inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            coge-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            coge-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            coge-zumbador;
            gira-izquierda;
            repetir 3 veces avanza;
            coge-zumbador;
            avanza;
            coge-zumbador;
            avanza;
            coge-zumbador;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            avanza;
            coge-zumbador;
            avanza;
            coge-zumbador;
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
            fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
