iniciar-programa
define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion ava como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
si frente-libre  o junto-a-zumbador entonces avanza;
mientras junto-a-zumbador hacer coge-zumbador;
si frente-libre  o junto-a-zumbador entonces avanza;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion corta-derecha como inicio
gira-derecha;
si frente-libre entonces avanza;
gira-derecha;
repetir 49 veces ava;
media-vuelta;
si frente-libre entonces avanza;

repetir 49 veces ava;
fin;
define-nueva-instruccion sube como inicio
mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer avanza;
gira-derecha;
si frente-bloqueado entonces inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion coge-zumbadores como inicio
mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
coge-zumbador;
avanza;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion cambia-fila como inicio
media-vuelta;
si frente-libre entonces avanza;
gira-derecha;
si frente-libre entonces avanza;
si frente-bloqueado entonces inicio
mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
apagate;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion regresa como inicio
media-vuelta;
avanza;
gira-derecha;
mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer avanza;
fin;
define-nueva-instruccion vuelve como inicio
media-vuelta;
avanza;
gira-derecha;
avanza;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador o frente-libre entonces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras derecha-libre hacer inicio
    corta-derecha;
    fin;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    media-vuelta;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-derecha;
    si frente-libre entonces avanza;
    mientras frente-libre y no frente-bloqueado hacer inicio
    sube;
    coge-zumbadores;
    cambia-fila;
    coge-zumbadores;
    regresa;
    vuelve;
    fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
