iniciar-programa
define-nueva-instruccion este como inicio
    mientras no orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;

 fin;
 define-nueva-instruccion derecha como inicio
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
        gira-izquierda;
    fin;
define-nueva-instruccion voltea como inicio
     repetir 2 veces inicio
         gira-izquierda;
     fin;
fin;
define-nueva-instruccion revisar1 como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
    fin;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador y orientado-al-oeste hacer inicio
    si frente-bloqueado entonces inicio
        derecha
    fin;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si no junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces inicio
            voltea;
            avanza;
            gira-izquierda;
         fin;
         fin;
         si frente-bloqueado entonces inicio
                 derecha;
             fin;
         mientras junto-a-zumbador hacer inicio
             avanza;

         fin;
         si no junto-a-zumbador entonces inicio
             voltea;
             avanza;
         fin;
         mientras junto-a-zumbador hacer inicio
             coge-zumbador;
             avanza;
             si no junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
             voltea;
             avanza;
             derecha;
             avanza;
         fin;
     fin;
     si no junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
         avanza;
         avanza;
         si no junto-a-zumbador entonces inicio
             voltea;
             avanza;
             derecha;
     fin;
fin;
fin;
si no junto-a-zumbador entonces inicio
    voltea;
    avanza;
    avanza;
fin;
mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
    fin;
        si no junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
            voltea;
            avanza;
            coge-zumbador;
            derecha;
            avanza;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si no junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
            voltea;
            avanza;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            si no junto-a-zumbador y orientado-al-sur entonces inicio
                derecha;
                avanza;
           fin;
       fin;
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
           avanza;
           avanza;
       fin;
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
           voltea;
           avanza;
           gira-izquierda;
      fin;
fin;
si no junto-a-zumbador entonces inicio
    voltea;
    avanza;
    derecha;
 fin;
fin;
inicia-ejecucion
este;
mientras no junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
    gira-izquierda;
fin;
mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
    avanza;
    revisar1;
 fin;
 mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
     avanza;
 fin;
 si frente-bloqueado entonces inicio
     derecha;
 fin;
  si orientado-al-este y algun-zumbador-en-la-mochila entonces inicio
        derecha;
        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        voltea;
        avanza;
        derecha;
        avanza;
        coge-zumbador;
        derecha;
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
        si frente-bloqueado entonces inicio
            derecha;
        fin;
    fin;
 mientras frente-libre y orientado-al-oeste hacer inicio
     avanza;
     fin;
     si frente-bloqueado entonces inicio
     mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
         deja-zumbador;
    fin;
    fin;
      apagate;
 termina-ejecucion
finalizar-programa
