iniciar-programa
define-nueva-instruccion da-media-vuelta como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion orientar como inicio
si orientado-al-norte entonces inicio
gira-derecha;
fin;
si orientado-al-oeste entonces inicio
da-media-vuelta;
fin;
si orientado-al-sur entonces inicio
gira-izquierda;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion regresa como inicio
da-media-vuelta;
avanza;
da-media-vuelta;
fin;
    inicia-ejecucion
    orientar;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras derecha-bloqueada hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    da-media-vuelta;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    si orientado-al-sur entonces inicio
    gira-derecha;
    avanza;
    gira-derecha;
    fin;
    fin;
    si orientado-al-norte y junto-a-zumbador entonces inicio
    gira-derecha;
    avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    da-media-vuelta;
    avanza;
    gira-derecha;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin sino inicio
    si orientado-al-este entonces inicio
    regresa;
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    si frente-bloqueado entonces inicio
    da-media-vuelta;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    apagate;
    fin sino
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    da-media-vuelta;
    si orientado-al-este entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    fin sino
    avanza;
    fin;
    si orientado-al-oeste entonces inicio
    da-media-vuelta;
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    da-media-vuelta;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    da-media-vuelta;
    avanza;
    gira-derecha;
    fin;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
