iniciar-programa
    inicia-ejecucion

    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;

    mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si no-junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces
                    inicio
                    repetir 3 veces gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    mientras junto-a-zumbador hacer
                        inicio
                        si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                        si frente-libre entonces avanza;
                        si no-junto-a-zumbador entonces
                            inicio
                            gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer avanza;
                            gira-izquierda;
                            mientras frente-libre hacer avanza;
                            fin;
                        fin;
                    si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces
                        inicio
                        repetir 2 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        repetir 3 veces gira-izquierda;
                        avanza;
                        fin;
                    fin;

                fin;
                gira-izquierda;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira-izquierda;




            fin

        sino
            inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            gira-izquierda;
            fin;
        fin;

      repetir 2 veces gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      repetir 2 veces gira-izquierda;


      mientras junto-a-zumbador hacer
        inicio
        avanza;
        repetir 3 veces gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces
            inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                fin;
            si frente-libre entonces
                inicio
                repetir 2 veces gira-izquierda;
                avanza;
                repetir 3 veces gira-izquierda;
                avanza;
                fin

            sino
                inicio
                gira-izquierda;
                avanza;
                fin;

            mientras junto-a-zumbador hacer
                inicio
                si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                si frente-libre entonces avanza;
                fin;

            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira-izquierda;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
            gira-izquierda;


            fin

        sino
            inicio
            repetir 2 veces gira-izquierda;
            avanza;
            repetir 3 veces gira-izquierda;
            fin;
        fin;

      gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer avanza;
      mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
