iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion regresa como repetir 2 veces gira-izquierda;

    inicia-ejecucion
    si no-orientado-al-norte entonces inicio
        si orientado-al-sur entonces regresa;
        si orientado-al-este entonces gira-derecha;
        si orientado-al-oeste entonces gira-izquierda;
        fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        gira-derecha;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;

        inicio
            si frente-bloqueado y orientado-al-norte entonces regresa;
                mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
                si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si no-junto-a-zumbador entonces gira-izquierda;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                            gira-izquierda;
                            fin;
                        si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces gira-derecha;
                        fin;
                    fin;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si frente-bloqueado y izquierda-libre entonces inicio
            gira-izquierda;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-derecha;
            si frente-libre entonces avanza;
            gira-derecha;
            si frente-libre entonces avanza;                 
            gira-izquierda;
            fin;
        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
            coge-zumbador;
            mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            fin;

        si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada y orientado-al-sur entonces inicio
                regresa;
                mientras derecha-bloqueada y frente-libre hacer avanza;
                si derecha-libre entonces inicio
                    gira-derecha;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
                    fin;
                si frente-bloqueado y derecha-bloqueada y orientado-al-norte entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    si orientado-al-oeste y frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    mientras orientado-al-sur y frente-bloqueado y derecha-bloqueada y algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
                    fin;
                fin;

    fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
