iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion topa-con-pared como inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion deja-los-cactus como inicio
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
            deja-zumbador;
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion poda-brazo-derecho como inicio
        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            fin
            sino inicio
            gira(1);
            fin;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira(2);
            avanza;
        fin
        sino inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira(3);
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira(2);
            avanza;
        fin;


        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(2);
                avanza;
                gira(2);
                fin;
            fin;
        fin;
        Si frente-bloqueado entonces inicio
        gira(3);
        fin
        sino inicio
        gira(3);
        fin;


        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre y orientado-al-oeste entonces inicio
            avanza;
            fin
            sino inicio
            gira(3);
            fin;
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
        gira(2);
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira(1);
        fin;
    fin;
    define-nueva-instruccion poda-brazo-izquierdo como inicio
            mientras junto-a-zumbador y orientado-al-oeste hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin
            sino inicio
                gira(3);
            fin;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira(2);
            avanza;
        fin
        sino inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira(1);
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira(2);
            avanza;
        fin;



       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(2);
                avanza;
                gira(2);
                fin;

            fin;
        fin;
        Si frente-bloqueado entonces inicio
            gira(1);
        fin
        sino  inicio
        gira(1);

        fin;



        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre y orientado-al-este entonces inicio
            avanza;
            fin
            sino inicio
            gira(1);
            fin;
        fin;
        si orientado-al-este entonces inicio
        gira(2);
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira(3);
        fin;
    fin;

    define-nueva-instruccion poda-brazo-derecho-izquierdo como inicio
        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer inicio
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
            fin
            sino inicio
                gira(1);
            fin;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira(2);
            avanza;
        fin
        sino inicio
            gira(2);
            avanza;
            gira(3);
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
            fin;
            gira(2);
            avanza;
        fin;


        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
                avanza;
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(2);
                avanza;
                gira(2);
                fin;
            fin;
        fin;
        Si frente-bloqueado entonces inicio
        gira(3);
        fin
        sino inicio
        gira(3);
        fin;


        avanza;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre y orientado-al-oeste entonces inicio
                avanza;
            fin
            sino inicio
                gira(3);
            fin;
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
        gira(2);
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira(1);
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira(2);
        avanza;



        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
        fin;


        gira(1);

        mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            avanza;


        fin;
        gira(1);
        avanza;
        deja-zumbador;
    fin;

    inicia-ejecucion
        si orientado-al-norte entonces inicio
            gira(3);
        fin;
        si orientado-al-sur entonces inicio
            gira(1);
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            gira(2);
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
            fin;
        fin;
        gira(1);
        avanza;
        si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(2);
            topa-con-pared;
            gira(3);
            topa-con-pared;
        fin
        sino inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                gira(3);
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        gira(2);
                        avanza;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin
                        sino inicio
                            gira(3);
                        fin;
                        si orientado-al-oeste y junto-a-zumbador entonces inicio
                            gira(2);
                            avanza;
                            avanza;
                            poda-brazo-derecho-izquierdo;
                        fin
                        sino inicio
                            si orientado-al-oeste y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                gira(2);
                                avanza;
                                avanza;
                                poda-brazo-derecho;
                            fin;
                        fin;

                    fin
                    sino inicio
                        gira(2);
                        avanza;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin
                        sino inicio
                            gira(3);
                        fin;
                        Si orientado-al-oeste y junto-a-zumbador entonces inicio
                            poda-brazo-izquierdo;
                        fin
                        sino inicio
                            si orientado-al-oeste y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                                gira(2);
                                avanza;
                                gira(1);
                            fin;

                        fin;
                    fin;

                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        gira(2);
                        topa-con-pared;
                        gira(3);
                        topa-con-pared;
                        deja-los-cactus;
                    fin;
                fin;
            fin;
            gira(2);
            topa-con-pared;
            gira(3);
            topa-con-pared;
            deja-los-cactus;


        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
