
iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    si junto-a-zumbador  entonces inicio
    avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-norte hacer inicio
    gira-izquierda;                      
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    mientras frente-bloqueado y orientado-al-norte hacer inicio
   repetir 3 veces inicio
   gira-izquierda;
   fin;
   si frente-bloqueado entonces inicio
   repetir 2 veces inicio
   gira-izquierda;
   fin;
   mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
   fin;
   gira-izquierda;
   mientras frente-libre hacer inicio
   avanza;
   fin;
   mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
   deja-zumbador;
   fin;
   apagate;
   fin;
    avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    avanza;
    fin;
    repetir 2 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    fin
    sino inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    repetir 2 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio

    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado y orientado-al-sur entonces inicio
    gira-izquierda;
    si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    si derecha-bloqueada entonces inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    apagate;
    fin;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    avanza;
    fin;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    avanza;
    si junto-a-zumbador  entonces inicio
        si frente-bloqueado y orientado-al-este entonces inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    si derecha-bloqueada entonces inicio
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;
    apagate;
    fin;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    avanza;
    fin;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    repetir 3 veces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    coge-zumbador;
    fin;
    avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    fin;
    avanza;
    fin;
     gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

