iniciar-programa
define-nueva-instruccion vuelta como
  repetir 2 veces
    gira-izquierda;
define-nueva-instruccion derecha como
  repetir 3 veces
    gira-izquierda;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
      gira-izquierda;
    fin;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer inicio
      avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
      mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
          derecha;
          si frente-libre entonces inicio
            avanza;
          fin
        fin;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
          mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
          fin;
          si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
            avanza;
            derecha;
            avanza;
          fin;
          mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
          fin;
          si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
            mientras frente-libre hacer inicio
              avanza;
            fin;
            derecha;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
              avanza;
            fin;
            si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
              derecha;
              mientras izquierda-bloqueada y frente-libre hacer inicio
              avanza;
              fin;
              si izquierda-bloqueada y frente-libre entonces inicio
                vuelta;
              mientras derecha-bloqueada hacer inicio
                avanza;
              fin;
              fin;
              si izquierda-libre entonces inicio
              gira-izquierda;
              avanza;
              gira-izquierda;
              fin;
              mientras izquierda-bloqueada hacer inicio
                avanza;
              fin;
              derecha;
              mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
              fin;
            fin;
            derecha;
          fin;
        fin
        sino inicio
          vuelta;
          avanza;
        fin;
        mientras orientado-al-oeste y frente-libre hacer inicio
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
          mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces inicio
              avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces  inicio
              coge-zumbador;
              derecha;
              avanza;
            fin;
          fin;
          si no-junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces inicio
            vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
          fin;
          mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
          fin;
          si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            vuelta;
          fin;
          mientras frente-libre hacer inicio
            avanza;
          fin;
          gira-izquierda;
          mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
          fin;
          gira-izquierda;
          avanza;
        fin
        sino inicio
          vuelta;
          avanza;
          gira-izquierda;
          avanza;
         fin;
       fin;
      fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer inicio
      avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
      deja-zumbador;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
