iniciar-programa
    inicia-ejecucion


      mientras no orientado-al-este hacer
      gira-izquierda;

      mientras frente-libre hacer
      avanza;
      si frente-bloqueado entonces
      inicio
      gira-izquierda;
      mientras derecha-bloqueada hacer
      avanza;
      repetir 3 veces
      gira-izquierda;
      avanza;
      repetir 3 veces
      gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer
      avanza;
      si junto-a-zumbador entonces
      repetir 50 veces
      coge-zumbador;
      repetir 2 veces
      gira-izquierda;
      mientras izquierda-bloqueada hacer
      avanza;
      gira-izquierda;
      avanza;
      gira-izquierda;
      mientras frente-libre hacer
      avanza;

      repetir 3 veces
      gira-izquierda;
      mientras no junto-a-zumbador hacer
      avanza;
           si junto-a-zumbador entonces
           inicio
           repetir 3 veces
           gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer
            inicio
            si junto-a-zumbador entonces
           deja-zumbador;
           avanza;
           fin;
             si no junto-a-zumbador entonces
             repetir 2 veces
             gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer
             avanza;
             si frente-bloqueado entonces
             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
             deja-zumbador;

             repetir 3 veces
             gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer
             avanza;
             repetir 3 veces
             gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer
             avanza;
             repetir 3 veces
             gira-izquierda;


             mientras frente-libre hacer

             inicio
             mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
             avanza;
             si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces
             inicio
             repetir 2 veces
             gira-izquierda;
             mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer
             avanza;

             si junto-a-zumbador entonces


             repetir 3 veces
             gira-izquierda;

             mientras junto-a-zumbador hacer

             inicio

             si derecha-bloqueada entonces
             avanza;


             deja-zumbador;
              avanza;


             mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
             inicio
              mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
             avanza;
             si frente-bloqueado entonces
             gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer
             avanza;
             si frente-bloqueado entonces

             gira-izquierda;
              mientras frente-libre hacer
             avanza;
             si frente-bloqueado entonces
             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
             deja-zumbador;
             apagate;
             fin;

             fin;




             fin;

             mientras junto-a-zumbador hacer
             inicio
             si junto-a-zumbador entonces
             coge-zumbador;
             avanza;
              fin;

             si frente-bloqueado y derecha-libre entonces
             inicio
             repetir 2 veces
             gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer
             avanza;
             gira-izquierda;
             avanza;
             gira-izquierda;
             fin;












           si frente-bloqueado y derecha-bloqueada entonces
             inicio
             repetir 2 veces
             gira-izquierda;
             mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer
             avanza;

             si junto-a-zumbador entonces


             repetir 3 veces
             gira-izquierda;
             mientras junto-a-zumbador hacer
             inicio
             deja-zumbador;
             avanza;


             mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
             inicio
              mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
             avanza;
             si frente-bloqueado entonces
             gira-izquierda;
             mientras frente-libre hacer
             avanza;
             si frente-bloqueado entonces

             gira-izquierda;
              mientras frente-libre hacer
             avanza;
             si frente-bloqueado entonces
             mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
             deja-zumbador;
             apagate;
             fin;
             fin;
             fin;













             fin;




           fin;




      fin;
















    termina-ejecucion
finalizar-programa
