iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira-derecha como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion mediavuelta como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion regresa como inicio
    mediavuelta;
    avanza;
    mediavuelta;
fin;
define-nueva-instruccion checa-izquierda como inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
fin;
define-nueva-instruccion checa-derecha como inicio
    gira-derecha;
    avanza;
fin;
define-nueva-instruccion toma como inicio
    regresa;
    coge-zumbador;
    avanza;
fin;
define-nueva-instruccion posicion como inicio
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion corta como inicio
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            checa-derecha;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                toma;
                corta;
            fin
            sino inicio
                regresa;
                gira-izquierda;
                si frente-libre entonces avanza;
                si junto-a-zumbador y (frente-libre o frente-bloqueado)entonces inicio
                    toma;
                    corta;
                fin
                sino
                    regresa;
            fin;
        fin
        sino inicio
            si orientado-al-este entonces inicio
                checa-izquierda;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    toma;
                    corta;
                fin
                sino inicio
                    regresa;
                    gira-derecha;
                    si frente-libre entonces avanza;
                    si junto-a-zumbador y (frente-libre o frente-bloqueado) entonces inicio
                        toma;
                        corta;
                    fin
                    sino
                        regresa;
                fin;
            fin
            sino inicio
                si orientado-al-norte entonces inicio
                    si izquierda-libre entonces inicio
                    checa-izquierda;
                    si junto-a-zumbador entonces inicio
                        toma;
                        corta;
                    fin
                    sino inicio
                        regresa;
                        gira-derecha;
                        si derecha-libre entonces inicio
                        checa-derecha;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            toma;
                            corta;
                        fin
                        sino inicio
                            regresa;
                            gira-izquierda;
                            coge-zumbador;
                            avanza;
                            corta;
                        fin;
                        fin
                        sino inicio
                            coge-zumbador;
                            avanza;
                            corta;
                        fin;
                    fin;
                    fin
                    sino inicio
                        checa-derecha;
                        si junto-a-zumbador entonces inicio
                            toma;
                            corta;
                        fin
                        sino inicio
                            regresa;
                            gira-izquierda;
                            coge-zumbador;
                            avanza;
                            corta;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        checa-izquierda;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            corta;
            posicion;
        fin
        sino inicio
            regresa;
            gira-derecha;
            si derecha-libre entonces inicio
            checa-derecha;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                corta;
                mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
                mientras frente-libre hacer avanza;
                gira-derecha;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                si frente-libre entonces inicio
                    gira-derecha;
                fin
                sino inicio
                    gira-derecha;
                    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    gira-izquierda;
                    mientras frente-libre hacer avanza;
                    gira-derecha;
                    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                    gira-derecha;
                fin;
            fin
            sino inicio
                regresa;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
            fin
            sino avanza;
        fin;
    fin;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
