iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
repetir n veces gira-izquierda;
fin;
    inicia-ejecucion
 mientras no-orientado-al-este hacer inicio
 gira(1);
 fin;
    Mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira(1);
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    gira(2);
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira(2);
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    gira(3);
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin
    sino inicio
    gira(2);
    avanza;
    fin;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    si frente-libre entonces inicio
    avanza;
    fin;
    fin;
    si no frente-bloqueado entonces inicio
    gira(2);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    fin;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    gira(3);
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    gira(2);
    avanza;
    gira(2);
    avanza;
    fin
    sino inicio
    gira(2);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    gira(1);
    avanza;
    fin;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira(2);
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    gira(1);
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    fin
    sino inicio
    gira(2);
    avanza;
    fin;
    gira(1);
    fin;
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    gira(3);
    mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
    fin;


        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
