iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(n) como inicio
        repetir n veces
            gira-izquierda;
    fin;

    define-nueva-instruccion oeste como inicio
        mientras no-orientado-al-oeste hacer
            gira(1);
    fin;
    define-nueva-instruccion izquierda como inicio
        mientras junto-a-zumbador  hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces
                avanza;

        fin;
        si frente-libre y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(2);
            si frente-libre entonces
                avanza;
            gira(1);
            avanza;
        fin
        sino inicio
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(2);
                avanza;
                mientras no-orientado-al-norte hacer
                    gira(1);
                avanza;

            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                mientras no-orientado-al-sur hacer
                    gira(1);
                avanza;
                mientras no-orientado-al-oeste hacer
                    gira(1);
                mientras frente-libre hacer
                    avanza;
                gira(3);
                avanza;
            fin;
        fin;

        mientras junto-a-zumbador  hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces
                avanza;
        fin;
        mientras no-orientado-al-sur hacer
            gira(1);
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        oeste;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        gira(2);
        si frente-libre entonces
            avanza;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador  hacer
            avanza;
        mientras no-orientado-al-norte hacer
            gira(1);
    fin;
    define-nueva-instruccion derecha como inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            si frente-libre entonces
                avanza;
        fin;
        si frente-libre entonces inicio
            gira(2);
            si frente-libre entonces
                avanza;
            gira(3);
            avanza;
        fin
        sino inicio
            gira(3);
            si frente-libre entonces
                avanza;
        fin;
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        mientras no-orientado-al-oeste hacer
            gira(1);
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        mientras no-orientado-al-sur hacer
            gira(1);
        mientras frente-libre Y no-junto-a-zumbador  hacer
            avanza;
        mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
        fin;
        mientras frente-libre hacer
            avanza;
        gira(1);
        si frente-libre entonces
            avanza;
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador  hacer
            avanza;
        mientras no-orientado-al-norte hacer
            gira(1);

    fin;

    define-nueva-instruccion principal como inicio
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(1);
            si frente-libre entonces
                avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
               izquierda;

               principal;
            fin
            sino inicio
                gira(2);
                si frente-libre entonces
                    avanza;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                fin;
                si junto-a-zumbador entonces inicio
                    derecha;

                    principal;
                fin
                sino inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                    mientras no-orientado-al-norte hacer
                        gira(1);
                    si frente-libre entonces INICIO
                        avanza;
                    fin
                    SINO inicio
                        mientras no-orientado-al-oeste hacer
                            gira(1);
                        mientras frente-libre hacer
                            avanza;
                        mientras no-orientado-al-sur hacer
                            gira(1);
                        mientras frente-libre hacer
                            avanza;
                        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                            deja-zumbador;
                        apagate;
                    fin;    
                    principal;
                fin;
            fin;
        fin
        sino inicio
            mientras no-orientado-al-sur hacer
                gira(1);
            mientras frente-libre hacer
                avanza;
            mientras no-orientado-al-oeste hacer
                gira(1);
            mientras frente-libre hacer
                avanza;
            mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer
                deja-zumbador;
        fin;
    fin;
    inicia-ejecucion
        mientras no-orientado-al-este hacer
            gira(1);
        mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer
            avanza;
        mientras no-orientado-al-norte hacer
            gira(1);

        principal;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
