iniciar-programa
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    si no junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
    si orientado-al-oeste entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si no junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda
    fin;
    fin;
    fin;
    fin;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    si no junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
    si frente-libre entonces avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces inicio
    si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
    si orientado-al-este entonces repetir 2 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    si no-junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
    gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    fin;
    fin;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    si no junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si frente-bloqueado y izquierda-bloqueada entonces inicio
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras izquierda-bloqueada hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    fin;
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    apagate;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
