iniciar-programa
     define-nueva-instruccion checar como inicio
     mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
     mientras frente-libre hacer avanza;
     mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
     mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;

     mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
     avanza;
   fin;

     define-nueva-instruccion poda como inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
         coge-zumbador;


         si frente-libre entonces inicio  avanza; fin

         sino inicio
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            avanza;
         fin;



         si no-junto-a-zumbador y no-orientado-al-norte entonces inicio
            mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
            avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            avanza;
         fin;


       fin;


     fin;


     define-nueva-instruccion poda2 como inicio
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
         coge-zumbador;

         si frente-libre entonces inicio  avanza; fin

         sino inicio
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            avanza;
         fin;


        si no-junto-a-zumbador y no-orientado-al-norte entonces inicio
            mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
            avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            avanza;
         fin;


       fin;


     fin;







     define-nueva-instruccion baja como inicio
       mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
     fin;


    inicia-ejecucion
       checar;
       mientras junto-a-zumbador hacer inicio
         mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
         avanza;
         si junto-a-zumbador entonces inicio
           poda;
           baja;
           checar;
         fin

         sino
         inicio
           mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
           avanza;
           mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
         fin;


         (**)

          mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
         avanza;
         si junto-a-zumbador entonces inicio
           poda2;
           baja;
           checar;
         fin

         sino
         inicio
           mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
           avanza;
           mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
         fin;

          (**)

         avanza;

       fin;

       mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
       mientras frente-libre hacer avanza;
       mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;

        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

