iniciar-programa
define-nueva-instruccion inicia como inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion regresa como inicio
si no-junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
fin
sino
inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion poda-izquierda como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin
sino
inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
fin;
si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
gira-izquierda;
fin;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
si junto-a-zumbador entonces inicio
gira-izquierda;
avanza;
sal-de-instruccion
fin;
fin;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
avanza;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion poda-derecha como inicio
mientras junto-a-zumbador hacer inicio
coge-zumbador;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin;
si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
si frente-bloqueado y junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
si frente-libre y junto-a-zumbador entonces inicio
sal-de-instruccion
fin;
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
fin;
si junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
sal-de-instruccion
fin;
fin;
fin;
si no-junto-a-zumbador entonces inicio
repetir 2 veces gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
fin;
si junto-a-zumbador y frente-bloqueado entonces inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;           
gira-izquierda;
avanza;
gira-izquierda;
avanza;
repetir 3 veces gira-izquierda;
mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
avanza;
fin;
repetir 3 veces gira-izquierda;
sal-de-instruccion;
fin;
fin;
fin;
define-nueva-instruccion busca-derecha como inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
avanza;
si junto-a-zumbador entonces poda-derecha sino inicia;
fin;
define-nueva-instruccion busca-izquierda como inicio
gira-izquierda;
si frente-libre entonces inicio
avanza;
fin
sino
inicio
repetir 3 veces gira-izquierda;
busca-derecha;
fin;
si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
sal-de-instruccion;
fin;
si junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces poda-izquierda sino regresa;
fin;
define-nueva-instruccion busca-ramas como inicio
avanza;
si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces
inicio
gira-izquierda;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
si frente-bloqueado entonces inicio
gira-izquierda;
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
avanza;
fin;
mientras frente-bloqueado y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
deja-zumbador;
fin;
si ningun-zumbador-en-la-mochila entonces apagate;
fin;
busca-izquierda;
busca-derecha;
fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
    avanza;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    si junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
    gira-izquierda;
    fin;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    busca-ramas;
    fin;
    fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
