iniciar-programa
    inicia-ejecucion
        si orientado-al-sur entonces inicio
            gira-izquierda;
        fin;
        si orientado-al-norte entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
        si orientado-al-oeste entonces inicio
            gira-izquierda;
            gira-izquierda;
        fin;
        mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
            avanza;
        fin;
        gira-izquierda;
        mientras junto-a-zumbador y (orientado-al-norte y frente-libre) hacer inicio
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            si orientado-al-oeste y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                avanza;
            fin;
            si orientado-al-este y no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                avanza;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
                gira-izquierda;
            fin;
            mientras junto-a-zumbador y orientado-al-oeste hacer inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador y orientado-al-oeste entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                    mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                        si frente-libre entonces inicio
                            avanza;
                        fin;
                    fin;
                fin;
            fin;
            mientras junto-a-zumbador y orientado-al-este hacer inicio
                mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                    coge-zumbador;
                fin;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin;
                si no-junto-a-zumbador y orientado-al-este entonces inicio
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin;
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    gira-izquierda;
                    avanza;
                    si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                        gira-izquierda;
                    fin;
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        gira-izquierda;
                        avanza;
                    fin;
                    mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
                        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                            coge-zumbador;
                        fin;
                        avanza;
                    fin;
                fin;
            fin;
            mientras (no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte) y algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
                gira-izquierda;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    gira-izquierda;
                fin;
                mientras frente-libre y (orientado-al-oeste o orientado-al-sur) hacer inicio
                    avanza;
                    si frente-bloqueado y orientado-al-oeste entonces inicio
                        gira-izquierda;
                    fin;
                fin;
                mientras algun-zumbador-en-la-mochila y (orientado-al-sur y frente-bloqueado) hacer inicio
                    deja-zumbador;
                fin;
                gira-izquierda;
                avanza;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira-izquierda;
            fin;
        fin;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
