iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(n) como repetir n veces gira-izquierda;
Define-nueva-instruccion pocisiona como inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira(1);
    avanza;
    fin;
define-nueva-instruccion corta-pencaI como inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador sino inicio gira(2); avanza; gira(2); si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador; fin;
    gira(3);
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    gira(2);
    si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio coge-zumbador; avanza; fin;
    gira(1);
    avanza;
    gira(1); avanza; si junto-a-zumbador entonces inicio gira(2); avanza; gira(1); fin sino inicio gira(2); avanza; gira(1);
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio coge-zumbador; avanza; fin;
    avanza;
    fin;
    fin;
define-nueva-instruccion corta-pencaD como inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
    si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador sino inicio gira(2); avanza; gira(2); si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador; fin;
    gira(1);
    avanza;
    si no-junto-a-zumbador entonces deja-zumbador;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    gira(2);
    si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio coge-zumbador; avanza; fin;
    gira(3);
    avanza;
    gira(3); avanza; si junto-a-zumbador entonces inicio gira(2); avanza; gira(3); fin sino inicio gira(2); avanza; gira(3);
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio coge-zumbador; avanza; fin;
    avanza;
    fin;
    fin;

define-nueva-instruccion encuentra-pencas como inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces corta-pencaI sino inicio gira(2); avanza; fin;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces corta-pencaD sino inicio gira(2); avanza; fin;
    gira(3);
    avanza;
    fin;

    inicia-ejecucion
        pocisiona;
        mientras junto-a-zumbador hacer encuentra-pencas;
        mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
        mientras frente-libre hacer avanza;
        mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;



        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
