iniciar-programa
define-nueva-instruccion izquierda como inicio
   mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
   coge-zumbador;
   avanza;
   fin;
   repetir 2 veces gira-izquierda;
   si no-junto-a-zumbador y frente-libre entonces inicio
   avanza;
   deja-zumbador;
   fin;
   gira-izquierda;
   mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
   si no junto-a-zumbador o frente-bloqueado entonces
   repetir 2 veces gira-izquierda;
   si no junto-a-zumbador entonces avanza;
   fin;
define-nueva-instruccion recogei como inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si no junto-a-zumbador entonces
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    repetir 3 veces gira-izquierda;
    avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
    fin;
define-nueva-instruccion derecha como inicio
 mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
   repetir 2 veces gira-izquierda;
   si frente-libre y no junto-a-zumbador entonces avanza;
   repetir 3 veces gira-izquierda;
   mientras frente-libre y junto-a-zumbador hacer avanza;
   si no junto-a-zumbador o frente-bloqueado entonces
   repetir 2 veces gira-izquierda;
   si no-junto-a-zumbador entonces avanza;
   fin;
define-nueva-instruccion recoged como inicio
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre  hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    si no junto-a-zumbador  entonces  inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    coge-zumbador;
    fin;
    gira-izquierda;
    avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    coge-zumbador;
    avanza;
    fin;
    fin;
inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre y no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    si junto-a-zumbador y frente-libre entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
    gira-izquierda;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    izquierda;                                    
    recogei;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    mientras no orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    avanza;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
    derecha;
    recoged;
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    si no junto-a-zumbador y algun-zumbador-en-la-mochila entonces deja-zumbador;
    fin;
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
    repetir 2 veces gira-izquierda;
    avanza;
    fin;
    mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    si frente-libre entonces avanza;
    fin;
    mientras no orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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