iniciar-programa
    define-nueva-instruccion gira(x) como inicio
        repetir x veces inicio
        gira-izquierda;
        fin;
    fin;

inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer inicio
        gira-izquierda;
    fin;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
    fin;
    gira(1);
    mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
        mientras junto-a-zumbador y orientado-al-norte hacer inicio
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
        fin
        sino inicio
            gira(2);
        fin;
        gira(1);
        si frente-libre entonces inicio
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
            fin
            sino inicio
                gira(2);
                avanza;
                avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                gira(2);
                avanza;
                gira(3);
            fin;
        fin
        sino inicio
            gira(3);
            avanza;
       fin;
    fin;
    si orientado-al-este o orientado-al-oeste entonces inicio
        mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                fin
                sino inicio
                    si orientado-al-este entonces inicio
                        gira(1);
                    fin
                    sino inicio
                        gira(3);
                    fin;
                    avanza;
                fin;
            fin;
            si orientado-al-este o orientado-al-oeste entonces inicio
                si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                    gira(2);
                    avanza;
                    si orientado-al-este entonces inicio
                        gira(1);
                    fin
                    sino inicio
                        gira(3);
                    fin;
                    si frente-libre entonces inicio
                        avanza;
                    fin
                    sino inicio
                        gira(3);
                        avanza;
                        gira(1);
                        avanza;
                        gira(1);
                        avanza;
                        gira(3);
                    fin;
                fin;
            fin;
        fin;
        si orientado-al-norte y no-junto-a-zumbador entonces inicio
            gira(2);
            mientras frente-libre y orientado-al-sur hacer inicio
                mientras frente-libre y orientado-al-sur hacer inicio
                    avanza;
                fin;
                gira(1);
                si frente-libre entonces inicio
                    avanza;
                    gira(3);
                    si frente-bloqueado entonces inicio
                        gira(1);
                    fin
                    sino inicio
                        avanza;
                        gira(3);
                        avanza;
                        gira(1);
                    fin;
                fin;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    gira(2);
                fin;
            fin;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                avanza;
            fin;
            si frente-bloqueado entonces inicio
                gira(2);
            fin;
            mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                avanza;
                si frente-bloqueado entonces inicio
                    si orientado-al-oeste entonces inicio
                        gira(3);
                        avanza;
                        si izquierda-bloqueada entonces inicio
                            gira(2);
                            avanza;
                            gira(1);
                        fin
                        sino inicio
                        gira(1);
                        avanza;
                        gira(1);
                        avanza;
                        gira(3);
                        fin;
                        fin
                        sino inicio
                            gira(2);
                        fin;
                fin;
            fin;
            si orientado-al-oeste entonces inicio
                gira(3);
            fin
            sino inicio
                gira(1);
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
si orientado-al-norte entonces inicio
    gira(2);
fin;
mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
fin;
gira(3);
mientras frente-libre hacer inicio
    avanza;
fin;
mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer inicio
    deja-zumbador;
fin;
       apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa

