iniciar-programa
define-nueva-instruccion d como repetir 3 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion mv como repetir 2 veces gira-izquierda;
define-nueva-instruccion tronco como
inicio
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    avanza;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
fin;
define-nueva-instruccion casa como
inicio
    mientras no-orientado-al-oeste hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
    tronco;
fin;
define-nueva-instruccion poda como
inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        coge-zumbador;

        si orientado-al-norte y no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            casa;
            sal-de-instruccion;
        fin;
        si frente-libre entonces avanza
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
        fin;
        si no-junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces casa;
        si no-junto-a-zumbador entonces
        inicio
            mv;
            avanza;
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer
            inicio
                gira-izquierda;
                si izquierda-bloqueada entonces
                inicio
                   d;
                   sal-de-instruccion;
                fin
                sino
                inicio
                         mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
                        coge-zumbador;
                        avanza;
                        si no junto-a-zumbador entonces casa;
                fin;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
define-nueva-instruccion busca como
inicio
    mientras junto-a-zumbador hacer
    inicio
        d;
        si frente-libre entonces avanza
        sino
        inicio
            gira-izquierda;
            avanza;
            busca;
        fin;
        si junto-a-zumbador y orientado-al-norte entonces busca;
        si junto-a-zumbador y no-orientado-al-norte entonces poda
        sino
        inicio
            mv;
            repetir 2 veces avanza;
            si junto-a-zumbador y izquierda-libre entonces
            inicio
               si orientado-al-sur entonces apagate;
               poda;
               sal-de-instruccion;
            fin
            sino
            inicio
                mv;
                avanza;
                gira-izquierda;
                avanza;
            fin;
        fin;
    fin;
fin;
    inicia-ejecucion
    tronco;
    mientras junto-a-zumbador hacer busca;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
