iniciar-programa
     define-nueva-instruccion gira-derecha como inicio
        repetir 3 veces gira-izquierda;
    fin;
    define-nueva-instruccion media-vuelta como inicio
        repetir 2 veces gira-izquierda;
    fin;
    inicia-ejecucion
    mientras no-orientado-al-este hacer gira-izquierda;
    mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    mientras junto-a-zumbador hacer inicio
        avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
                media-vuelta;
                avanza;
            fin;
            mientras no-orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            media-vuelta;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
            fin;
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-derecha;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
                coge-zumbador;
                avanza;
            fin;
            media-vuelta;
            avanza;
            deja-zumbador;
            gira-izquierda;
            avanza;
            si junto-a-zumbador entonces inicio
                media-vuelta;
                avanza;
            fin
            sino inicio
                gira-derecha;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
                deja-zumbador;
                gira-derecha;
                avanza;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer inicio
                deja-zumbador;
                avanza;
                fin;
                gira-derecha;
                avanza;
                gira-derecha;
                mientras no-junto-a-zumbador hacer avanza;
                gira-derecha;
                avanza;
            fin;
        fin
        sino inicio
        media-vuelta;
        avanza;
        gira-izquierda;
        fin;
        gira-derecha;
        avanza;
        si junto-a-zumbador entonces inicio
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-derecha;
            mientras junto-a-zumbador hacer avanza;
            media-vuelta;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador y frente-libre hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            fin;
            si no-junto-a-zumbador entonces inicio
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
            avanza;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            fin;
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
            deja-zumbador;
            fin
            sino inicio
            gira-derecha;
            mientras junto-a-zumbador hacer inicio
            coge-zumbador;
            avanza;
            fin;
            media-vuelta;
            avanza;
            gira-izquierda;
            deja-zumbador;
            fin;
        fin
        sino inicio
        media-vuelta;
        avanza;
        gira-derecha;
        fin;
    fin;
    mientras no-orientado-al-sur hacer gira-izquierda;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira-derecha;
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
