iniciar-programa
define-nueva-instruccion gira(t) como
repetir t veces gira-izquierda;
    inicia-ejecucion
    mientras no orientado-al-norte hacer gira-izquierda;
    si no junto-a-zumbador entonces inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        gira(2);
        mientras frente-libre hacer avanza;
        gira(2);
    fin;
    gira(3);
    mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    avanza;
    gira(3);
    avanza;
   mientras (junto-a-zumbador o frente-libre) y izquierda-libre hacer inicio
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        gira(2);
        mientras no junto-a-zumbador y frente-libre hacer avanza;
        gira(3);
       si frente-libre entonces avanza;
       si no junto-a-zumbador entonces inicio
            gira-izquierda;
            mientras frente-libre hacer avanza;
            gira(2);
        fin sino inicio
        gira(3);
        avanza;
        fin;
    fin;
    gira(3);
    mientras frente-libre hacer avanza;   
    gira-izquierda;
    mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
    gira-izquierda;
    si izquierda-libre entonces avanza;
    mientras junto-a-zumbador y izquierda-libre hacer inicio
        gira-izquierda;
        avanza;
        mientras frente-libre hacer inicio
            si junto-a-zumbador entonces coge-zumbador;
            si frente-libre entonces avanza;
        fin;
        gira(2);
        mientras no junto-a-zumbador hacer avanza;
        gira-izquierda;
        avanza;
    fin;
    si junto-a-zumbador entonces inicio
        coge-zumbador;
        avanza;
        deja-zumbador;
        gira(2);
        avanza;
        gira(2);
    fin;
    gira(2);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    gira(3);
    mientras frente-libre hacer avanza;
    mientras algun-zumbador-en-la-mochila hacer deja-zumbador;
        apagate;
    termina-ejecucion
finalizar-programa
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